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18/07/2019

Cap Bottle Challenge, starring robot MOCA

Annissa Defilippi

L’assistente robotico realizzato nel laboratorio IIT di HRI2 si mette in gioco

Il gruppo di ricerca Human-Robot Interfaces and Phisical Interaction, diretto da Arash Ajoudani si è messo in gioco e ha raccolto la sfida della Cap Bottle Challenge. Teleoperato dalla dottoranda Marta Lorenzini, il robot MOCA, realizzato nel laboratorio di HRI2, è riuscito a svitare il tappo di una bottiglia come un karateka provetto.

MOCA è il nuovo robot sviluppato all’Istituto Italiano di Tecnologia. Un acronimo per Mobile Collaborative Robotic Assistant, nato dall’assemblaggio di una piattaforma mobile con quattro ruote su cui è stato montato un braccio manipolatore equipaggiato con la mano robotica Pisa/IIT SoftHand. Come suggerisce il nome, questo robot è stato ideato per fornire all’uomo un tipo di assistenza collaborativa mobile, ovvero che si possa impiegare nell’ambiente in cui è richiesta.

Un possibile impiego per questo robot è dato dalla teleoperazione, ovvero la capacità di poter controllare un robot a distanza. A questo scopo per MOCA è stata sviluppata un’interfaccia che possa rendere la teleoperazione più intuitiva per l’operatore, con due modalità di controllo.

La prima è la modalità “Locomozione” in cui l’operatore stando in piedi riesce a muovere le ruote della piattaforma semplicemente inclinando il proprio corpo nella direzione desiderata. Alzando il braccio destro, l’operatore attiva invece la modalità “Manipolazione”, in cui il braccio robotico replica non solo i movimenti di quello dell’operatore ma anche le sue caratteristiche di interazione, come la rigidezza muscolare, per garantire un’esecuzione più sicura di compiti complessi in ambienti remoti.

https://ieeexplore.ieee.org/document/8764016